Ano, je to tak, to záleží na kontextu.

Co se týká "Irse", je pravda, že ne vždycky je odejít. To používáme, když odcházíme, a to i když říkáme kam jdeme, což se česky nevyjadřuje pomocí "odejít".
- Ya es tarde. Me voy a casa. - Už je pozdě. Jdu domů (člověk se nachází někde a odejde domů).
- Dónde vas? - Voy a casa. - Kam jdeš? - Jdu domů (člověk je na cestě, na ulici, třeba).